موزه حمام حضرت که با نام‌های موزه گرمابه پهنه و حمام پهنه سمنان نیز شناخته می‌شود، یکی از مهم‌ترین موزه‌های مردم‌شناسی استان سمنان است. قدمت این بنا به سال ۸۵۶ هجری قمری (حدود ۵۷۰ سال پیش) و دوره تیموری بازمی‌گردد و به دستور خواجه غیاث‌الدین بهرام سمنانی ساخته شد. این گرمابه در دوره قاجار مرمت شد و پس از بازسازی، در سال ۱۳۷۳ به موزه باستان‌شناسی و مردم‌شناسی تغییر کاربری داد. امروزه در این موزه مجسمه‌هایی از آیین‌های سنتی استحمام، اشیای مردم‌شناسی، سفال‌ها و آثار تاریخی منطقه، از جمله آثاری از تپه حصار دامغان، به نمایش گذاشته شده و به دلیل قرار گرفتن در کنار تکیه پهنه و امامزاده یحیی(ع)، یکی از شاخص‌ترین جاذبه‌های تاریخی شهر سمنان به شمار می‌رود.