موزه تاریخ شهر سمنان که گاهی با عنوان «موزه شهر سمنان» یا در بعضی معرفی‌ها در کنار مجموعه باغ‌موزه امیر سمنان شناخته می‌شود، یک موزه مردم‌شناسی–تاریخی در شهر سمنان است و هدف آن معرفی تاریخ، فرهنگ و سبک زندگی مردم این شهر در دوره‌های مختلف است.
این موزه در یک بنای تاریخی مربوط به اواخر دوره قاجار قرار گرفته و فضای آن شامل بخش‌هایی از معماری سنتی سمنان، حیاط مرکزی و اتاق‌های قدیمی است که برای نمایش اشیای تاریخی و فرهنگی استفاده می‌شود.
در داخل موزه مجموعه‌ای از آثار مرتبط با تاریخ شهر سمنان نگهداری می‌شود؛ از جمله ابزارهای زندگی سنتی، اسناد و عکس‌های قدیمی، پوشاک محلی، وسایل مشاغل سنتی و اشیای مرتبط با فرهنگ و آداب‌ورسوم مردم منطقه. هدف اصلی این موزه، نمایش روند شکل‌گیری زندگی شهری و روستایی سمنان و معرفی هویت تاریخی این شهر است.
این موزه بیشتر یک موزه مردم‌شناسی شهری و محلی محسوب می‌شود و تمرکز آن روی تاریخ عمومی و اجتماعی سمنان است، نه یک موضوع تخصصی مثل سکه، جنگ یا هنر.